Dzień dobry, nazywam się Sebastian Wilomski, reprezentuję firmę NK Automatyka w ramach której prowadzę projekt autonomicznej maszyny do zbierania jabłek.
Nasza maszyna posiada sześć ramion którymi jest w stanie urywać jabłka w przeciągu około sześciu sekund na ramię. Przez to w ciągu doby jesteśmy w stanie urywać około 70-75 tysięcy jabłek. Maszyna jest wyposażona w trzy ramiona z jednej strony, w trzy ramiona z drugiej strony. Dla każdego ramienia indywidualnie wyszukiwane są jabłka zarówno na obrazie 2D, jak i 3D, a później dla każdego jabłka dobierana jest indywidualna trajektoria podejścia i zerwania. Przez to otrzymujemy wysoką skuteczność zbioru.
Maszyna może pracować przez całą dobę. W nocy podświetla sobie po prostu drzewka przy których aktualnie pracuje i tak samo wszystkie systemy radzą sobie zarówno w dzień jak i w nocy.
Napęd tej maszyny jest niezależny i może być rozwiązany na wiele sposobów. Nasza firma w ramach prowadzonego projektu rozwija swój ciągnik autonomiczny, aczkolwiek wiemy, że na rynku bardzo popularna jest również adaptacja ciągników poprzez inne systemy autonomiczne. Maszyna może zostać podłączona również do innych systemów i jedynie się z nimi komunikować kiedy zachodzi taka potrzeba.
Zawracanie kombajnem do jabłek?
Praca na uwrociach wygląda w ten sposób, że kiedy dojeżdżamy do końca, kiedy nasz ciągnik w tym przypadku nie widzi drzewek bo nasz ciągnik pracuje w ten sposób, że wyszukuje sobie linię drzew. Jeżeli wykryje linię drzew to ją utrzymuje i w momencie kiedy dostajemy informację, że ta linia się zakończyła, będzie wykonywane zawracanie to maszyna ustawia się w pozycji bezkolizyjnej i zatrzymuje swoją pracę. Nasz ciągnik zawraca po zadanym promieniu i wjeżdża w co drugą alejkę. Tutaj jest system z podwójnym Ackermanne, czyli mamy dwie osie skrętne połączone razem, przez co mamy niewielki promień skrętu. Na tyle na ile się udało ograniczyliśmy to wymaganie co do szerokości uwrocia, żeby też to było wygodne dla sadowników.
Czy tych ramion zbierających w kombajnie może być więcej?
Na tę chwilę uważamy, że to jest optymalne ze względu na zawracanie maszyny. Maszyna ma koła w zasadzie w zewnętrznych położeniach swoich i ponieważ one przeszkadzają manipulatorom w zbieraniu. Jeżeli byśmy te koła jeszcze bardziej rozsunęli, czyli dołożyli kolejne manipulatory, to w tym momencie maszyna będzie potrzebowała większego promienia skrętu. Dlatego maszyna ma też ramiona z dwóch stron. Dla nas wygodniejsze by było posiadanie ramion z jednej strony, ponieważ wtedy nie zależymy od szerokości rządka. Moglibyśmy się ustawić w dowolnym rządku przy jednej stronie. Natomiast jeżeli mamy dwa manipulatory, to mamy jedną maszynę, która ciągnie to, mamy jedno podwozie, jeden sterownik, który to wszystko obsługuje, a zbieramy od razu sześcioma manipulatorami. Dlatego one są na dwie strony i dlatego jest taki rozstaw osi i jest akurat taka ilość manipulatorów. To wszystko wynika z warunków rozstawu alejek i szerokości uwroci.
Czy maszyna ściąga wszystkie jabłka z drzewa czy o określonych wielkości / kolorów?
W tym przypadku po rozmowach z sadownikami zdecydowaliśmy, że zbiór jabłek nie musi być selektywny. Czyli maszyna w tym momencie wykrywa jabłka i ściąga wszystkie jabłka z drzewa. Nie ma takiego rozróżnienia ale jest to możliwe do wprowadzenia na późniejszym etapie, ale na tą chwilę nie skupiamy się na tym.
Posiadamy za to na końcu naszej maszyny taki niewielki sorter, który obraca jabłka i wykrywa czy nie zebraliśmy jakiegoś jabłka, które jest ewidentnie wadliwe już na samym początku zbioru. I w tym momencie jesteśmy takie jabłko w stanie odrzucić żeby nie wpływało ono niekorzystnie na pozostałe zebrane jabłka, które delikatnie rozkładamy za pomocą obracającego się koła.
Kiedy kombajn do zbioru jabłek będzie dostępny dla sadowników?
Z tą maszyną sytuacja wygląda tak, że realizujemy ją w ramach projektu dofinansowanego. Dofinansowaniem wymusza na nas realizację kolejnych etapów i w tym momencie to jest dla nas też bardzo ważna kwestia żeby te etapy zamykać. W tym roku jest to ostatni rok projektu, w którym właśnie dostarczyliśmy w pełni działającą technologię, przetestowaliśmy ją w terenie i myślimy, że w przyszłym, w tym roku, na tym etapie zbiorów będziemy mogli ją sobie jeszcze dokładnie przetestować pod kątem naszych założeń.
Dzięki obecności na targach TSW 2026 poznamy opinie sadowników na ten temat, co warto poprawić. Czy jest to dla nich akceptowalne jak działa ten kombajn, jak chcieliby żeby działała taka maszyna i w następnym etapie po tych testach chcielibyśmy wprowadzić w tym roku zmiany a w następnym zacząć wstępne prezentacje i zbieranie już odpowiedzi od Klientów patrzących jak ta maszyna faktycznie pracuje w sadzie.
Więc taka perspektywa oferty to dla mnie 2-3 lata mniej więcej. Ale już na pewno w sezonie 2026 będzie tą maszynę na kolejnych testach w sadzie można zobaczyć.
Dziękujemy za rozmowę.
Najnowsze komentarze